La ronde-bosse est présente dès le début de l'expression symbolique à l'Aurignacien, il y a environ 32 000 ans pour des objets mobiliers. Les statuettes en ivoire découvertes dans le Sud-Ouest allemand (Jura souabe) représentent chevaux, ours, lions. La découverte de la Vénus de Hohle Fels, en 2008, est exceptionnelle par le sujet représenté : une femme aux caractères sexuels hypertrophiés. Ce type de représentation fait directement échos aux nombreuses Vénus de la culture suivante.
Les statuettes féminines du Gravettien, improprement appelées « Vénus », sont le premier symbole partagé sur tout le territoire européen, des Landes à la Russie. Chef-d’œuvre de l'art paléolithique, la dame à la capuche, de Brassempouy (Landes) offre une parfaite illustration de la représentation anonyme de l'humain.
C'est aussi au Gravettien que, dans le Périgord, apparaissent discrètement les premières sculptures sur paroi ou bloc orné (Laussel). De véritables décors sculptés se développent il y a environ 19 000 ans, dans l'art pariétal solutréen (Roc de Sers). Au Magdalénien, la pratique de la sculpture pariétale se répand plus largement dans le sud-ouest de la France (Chaire-à-Calvin, Roc-aux-Sorciers...).
Au cours de ces millénaires, les techniques de mise en relief évoluent peu. En revanche, les thèmes et les formes varient selon les groupes et les cultures, dans l'espace et dans le temps.
